近日，我院自动化专业2019级本科生李聪同学撰写的英文学术论文《Finite-Time Adaptive Event-Triggered Control for Robot Manipulators With Output Constraints》在线发表于电路与系统领域知名期刊《IEEE Transactions on Circuits and Systems-II: Express Briefs》。该期刊是IEEE电路与系统协会老牌旗舰期刊之一，为SCI源刊，影响因子3.292，分区为中科院大类二区（2021升级版），主要刊登电路系统、控制系统等研究领域高质量、原创性的研究论文和评论性文章。李聪同学为论文的第一作者，指导老师和论文通讯作者均为自动化学院赵林副教授。
论文针对带有输出受限机器人系统提出了一种新的有限时间自适应事件触发控制方法，将命令滤波反步控制与事件触发控制相结合，既保留了命令滤波反步控制的计算简便、瞬态性能好等优点，同时又通过事件触发降低了通信与资源损耗，使关节位置跟踪误差在有限时间内收敛到期望的领域。为了验证算法的优越性，论文以一个二连杆机械臂作为模型进行仿真验证，通过与不考虑输出受限的控制方法和仅满足指数收敛的反步方法做仿真对比发现，论文所提出的方法有着更好的收敛和稳态性能。下图是该论文的仿真图。
图1 论文中FTAETCFB方法的输出与对比误差曲线
图2 论文中FTAETCFB方法的触发时间图
在赵林老师的指导与自院优秀研究生徐志国的帮助下，李聪同学学习了反步控制、有限时间控制等经典控制理论，钻研出了新的控制方法，取得了较为理想的结果，为机器人系统的高性能控制提供了新的思路，并为以后的研学道路打下了良好的基础。
