青岛大学自动化学院
当前位置: 首页 >> 正文

自动化学院夏季学期高端学术报告--机器人关节伺服系统的信号与能量平滑切换控制



自动化学院夏季学期高端学术报告

--机器人关节伺服系统的信号与能量平滑切换控制

 

2021715日上午9:00,浮山校区博远楼101于海生院长为我院自动化专业的本科生做题为《机器人关节伺服系统的信号与能量平滑切换控制》的夏季学期高端学术报告。报告由自动化学院院长助理丁军航主持。

 

于海生,青岛大学首席教授,自动化学院院长,国家“万人计划”教学名师,“系统与控制”全国高校黄大年式教师团队负责人,教育部自动化类专业教学指导委员会委员,中国自动化学会理事,中国自动化学会智能自动化专业委员会副主任,山东省有突出贡献的中青年专家,山东省教学名师,山东省优秀研究生指导教师,山东省自动化学会教育工作委员会主任,山东省自动化学会副理事长,山东省智库高端人才,青岛市劳动模范。研究方向:电机驱动与运动控制,智能自动化装备与机器人,计算机测控与网络技术。




 

 

报告内容简介:

永磁同步电动机(PMSM)作为机器人关节执行机构,得到了广泛应用。如何同时实现PMSM驱动机器人系统的动态运行位置速度调节快速、稳态运行能量效率优化控制,则成为机器人伺服驱动控制的研究难点和热点。基于机器人本体的动力学模型设计了新型快速滑模信号控制器。研究了一种切换趋近律,提高了滑模的响应速度。基于不同的指数趋近律在系统远离滑模面和靠近滑模面时速度的不同,采用高斯函数设计了平滑切换趋近律,使得系统在各种状态下都具有快速的动态响应。为消除滑模控制固有的抖振问题,设计了哈密顿能量控制器,控制器具有良好的稳态性能,能够与滑模控制形成互补效果。设计基于误差的平滑切换函数,使信号和能量两种控制器根据误差的大小自动平滑切换。达到了使系统同时具有较快的上升时间和较小的跟踪误差的目的。仿真和实验结果表明平滑切换控制器可以使系统具有和滑模控制相近的快速性以及与哈密顿控制相近的稳态性能。

机器人关节伺服系统的信号与能量平滑切换控制,实现了控制信号的连续平滑变化,采用能量与信号协调控制不仅具有较快的跟踪速度、而且具有良好的稳态性能,该方法保证了PMSM驱动机器人系统的稳定性。





 

 

报告内容精彩丰富,展示惟妙惟肖,语言通俗易懂。在报告中于院长对同学们的提问知无不言,营造了一个较为舒适的学术交流氛围,让大家畅所欲言,给在场的同学们上了生动且极具意义的一课,收益颇丰。

关闭

本科生培养
热门排行
最新文章
为确保学生宿舍安全,落实“六个一”工程,帮助学生树立良好卫生习惯,青岛大学自... 【详细】
2021年10月9日,国家教材委员会发布《关于首届全国教材建设奖奖励的决定》(国教材... 【详细】
10月5日上午,校长夏东伟到自动化学院调研人才培养和学科建设工作。校党委常委、副... 【详细】
日前,山东省科技厅公布了2021年度山东省自然科学基金项目立项资助结果,我院控制... 【详细】
日前,2021年中国自动化学会优秀论文奖会评答辩于广东省深圳市举办。我院林文娟副... 【详细】
10月4日下午,自动化学院在行思楼316会议室举行“朋辈思政”辅导员工作总结暨第四... 【详细】
10月4日,自动化学院于青岛大学金家岭校区图文中心四楼召开“筑安全·解疑惑·促发展... 【详细】
9月30日,自动化学院于青岛大学浮山校区博知楼101室举行2018级本科生考研誓师大会... 【详细】